正向运动学
以台湾大学林沛群教授的机器人学课程为例，链接内容：https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez
第三章及之后课程讲的就非常好了，可以看一下。
简介
第三章讲的正向运动学，说白了，就是机械臂分别旋转/移动多少角度，求出机械臂末端点的坐标变成了多少。
由于课程讲的很好，这里只记录一些简单的笔记。
关节参数说明
如下图所示，一些参数说明：
\(a(i-1)\) 的理解
以下说明可以帮助对于 \(a(i-1)\) 的理解：
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两条不平行不相交的线，之间就是能找到一条公垂线，这是毋庸置疑的公理。
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上面这两条线，其中一条绕着另一条得到单叶双曲面，如下图所示（来源）：
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这两条线按照上面所说的旋转，公垂线长度是始终不变的，可以理解成公垂线是一根绳子，然后其中一条线绕着两一条转，绳子不会变动。
对于 \(\alpha(i-1)\) 的理解：
PPT 的图不是很直观，其实就是两个轴之间的夹角，看下方的图。
总结
只有 \(a(i-1)\) 和 \(\alpha(i-1)\) 固定好了，当其中一条线固定了，那另一条线也就固定了。
剩下的还有两个参数，参数很多，但是都很好理解，慢慢理解。
坐标系建立
之后就是建立坐标系，如下图所示，很简单。轴方向为 Z，公垂线方向为 X，右手定则确定 Y：
其中视频中讲解了第 0 个坐标系和第 n 个坐标系，很抽象，但是其实再往后看，看例子就明白了。 这里就简单说一下，比如第 0 个坐标系，规定了 Link0 是不动的，所以第 0 个坐标系完全和第一个坐标系一模一样就可以：
之所以有首尾两个坐标系，是为什么后续好求解。
例子
视频后面的单元全部都是例子说明，可以快速过一遍（除了 3-6-01 不用管，见下面章节），都是非常好的例子。
DH Standard
在 [3-6-01] 的视频中，讲了 DH Standard 的表示方法，其实就是杆子的序号不同，如下图所示，Craig 表示法是 Axis(i-1)--Link(i-1)--Axis(i)，而 Standard 表示法是 Axis(i-1)--Link(i)--Axis(i)。不用细究，Standard 表示法比较少用到。
