从单张图片估计噪声
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Halcon 中的 estmate_noise 函数，可以从单帧估计高斯噪声。当使用最推荐的方法 immerkaer，它的实现是这样的：
\[
M = \left| \begin{matrix}
1& -2& 1\\
-2& 4& -2\\
1& -2& 1\\
\end{matrix} \right|
\]
\[
\sigma = \sqrt{\frac{\pi}{2}} \frac{1}{6N} \sum_{i,j} |image * M|
\]
其中 N 是像素个数。
这里 M 的好处：The advantage of this method is that M is almost insensitive to image structure but only depends on the noise in the image. Assuming a Gaussian distributed noise, its standard deviation is finally obtained as
说是对图像结构不敏感，只依赖图片噪声。总之偶尔用用即可。要严格标定的话还是要走严格流程。